Pułtusk jest zabytkowym miastem, które w przeszłości należało do biskupów płockich. Zachował się tu ich zamek, a także sporo historycznej zabudowy z różnych epok.
W średniowieczu miasto należało do najważniejszych na Mazowszu, a z racji swojego położenia było celem częstych ataków Litwinów. Z tego powodu otoczono je murami obronnymi, których fragmenty przetrwały do dziś.
Od XIV w. Pułtusk był własnością biskupów płockich. Wybudowali tu oni zamek, który po późniejszych przebudowach zyskał gotycko-renesansowy wygląd. Obecnie mieści się tu Dom Polonii z pokojami gościnnymi oraz salami konferencyjnymi. W XV w. rozpoczęła się budowa Bazyliki Pułtuskiej. Jest to kościół o gotyckiej bryle, przebudowany w XVI w. w stylu renesansowym. Wewnątrz znajduje się kolebkowe sklepienie pokryte geometryczną sztukaterią z malowidłami. Jest to jeden z nielicznych przykładów tego typu zdobienia w Polsce.
W centrum Pułtuska zachował się średniowieczny układ ulic z dużym, prostokątnym rynkiem. Otaczają go obecnie kamienice z XIX w., ale na środku rynku zobaczyć można gotycką wieżę ratuszową, w której ma swoją siedzibę Muzeum Regionalne.
