Vimercate jest miastem o historii sięgającej czasów rzymskich. Wśród jego zabytków jest m.in. klasztor franciszkanów ozdobiony freskami z XIV w.
Miasto rozwijało się w czasach rzymskich jako ośrodek handlowy. W III w. n.e. wybudowano tu most, który przetrwał do dziś. Jest to najstarszy, wciąż użytkowany rzymski most w północnych Włoszech. W średniowieczu dobudowano do niego bramy wjazdowe na obydwu krańcach.
Miasto ma częściowo zachowaną najstarszą dzielnicę, która w przeszłości była ograniczona murami obronnymi. Można tu zobaczyć m.in. XIII-wieczną kolegiatę św. Szczepana, kościół św. Marii oraz kilka barokowych i klasycystycznych miejskich pałaców.
Poza dawnymi murami miejskimi znajduje się konwent franciszkanów, jedna z najważniejszych atrakcji Vimercate. Wybudowany na miejscu XI-wiecznego schroniska dla podróżnych do dziś zachował swój romański wygląd. W jego wnętrzu znajdują się freski z XIV w. nawiązujące do paktu zawartego między rodziną Viscontich i Sforzów
