Cantù jest miastem o długiej historii, związanym w przeszłości z niedalekim Mediolanem. Znane jest przede wszystkim z romańskiego kościoła, w którym znajdują się najstarsze zachowane freski w Lombardii.
Miasto powstało w czasach rzymskich, a od średniowiecza było obiektem rywalizacji między Mediolanem i Como. Konflikt dotyczył kontroli nad przebiegającym przez te tereny szlakiem handlowym. Ostatecznie Cantù trafiło po kontrolę rodziny Sforza z Mediolanu i w okresie późnego średniowiecza i renesansu przeżywało swój złoty wiek.
W centrum miasta zachowała zabytkowa, średniowieczna i renesansowa zabudowa, choć w części uzupełniona nowymi budynkami. Główne życie towarzyskie skupia się wokół Placu Garibaldiego. Najważniejszym zabytkiem i atrakcją Cantù jest romańska bazylika San Vincenzo wybudowana na początku XI w. Znajduje się w jednym z osiedli miasta, Galliano. W jej wnętrzu znajdują się najstarsze w Lombardii freski przedstawiające sceny z życia Jezusa i świętych.
