Milicz jest zabytkowym miastem, w którym można podziwiać jeden z sześciu wzniesionych na początku XVIII w. tak zwanych "kościołów łaski". Miasto słynie też ze Stawów Milickich, w których odławia się karpie będące na liście produktów regionalnych.
Początki miasta sięgają X w., gdy znajdował się tu gród obronny. Z czasem został on ośrodkiem władzy książęcej i kościelnej, co doprowadziło do sporów między kasztelanami powołanymi przez biskupów i książąt. Ostatecznie tworzące się miasto weszło w skład księstwa wrocławskiego należącego do biskupów. Na wzgórzu zachowały się ruiny zamku kasztelańskiego.
Od 1590 r. właścicielami Milicza była rodzina Maltzanów. W okresie jej rządów miasto zaczęło się gwałtownie rozwijać. Dominowało tu rzemiosło oraz handel prowadzony z kupcami podróżującymi traktem w kierunku Wrocławia. W końcu XVIII w. w Miliczu wybudowano Pałac Maltzanów, który należy dziś do najważniejszych atrakcji miasta. Jest to klasycystyczna budowla otoczona parkiem, w którym rosną m.in. azalie, rododendrony oraz cypryśniki. W budynku mieści się obecnie Technikum Leśne oraz Izba Regionalna Doliny Baryczy.
Ważnym zabytkiem Milicza jest Kościół św. Andrzeja Boboli. Obecnie jest to świątynia rzymskokatolicka, ale budowano ją jako kościół luterański na początku XVIII w. Jest to jeden z sześciu tak zwanych "kościołów łaski" zbudowanych po ugodzie altransztadzkiej. Nakazywała ona Habsburgom oddanie protestantom ponad 120 zabranych kościołów oraz pozwalała na budowę nowych świątyń, które powstały w Żaganiu, Kożuchowie, Jeleniej Górze, Kamiennej Górze, Cieszynie i Miliczu.
