Middelburg jest zabytkowym miastem, które w przeszłości czerpało olbrzymie korzyści z handlu morskiego. Do dziś w jego centrum przetrwało sporo starej zabudowy otaczającej piękny średniowieczny rynek.
Historia miasta sięga przełomu VIII i IX w., a ośrodek rozwinął się wokół założonego w tym czasie opactwa. Do dziś przetrwał jego średniowieczny budynek z Wieżą Opactwa Jana Lange, która zaliczana jest do najwyższych w Niderlandach. Na jej szczyt prowadzi 207 schodów, a z tarasu oglądać można panoramę miasta i okolic.
Okres największego rozwoju Middelburga nastąpił w epoce wielkich odkryć geograficznych i kolonizacji nowych terytoriów zamorskich. Ze względu na dogodne położenie u ujścia Skaldy do Morza Północnego miasto zostało siedzibą Kompanii Wschodnioindyjskiej. Wzniesiono wówczas wiele cennych budynków, które przetrwały do dziś.
Podczas zwiedzania Middelburga można zobaczyć stare miasto o układzie gwiaździstym. W jego centrum znajduje się duży rynek z bogato zdobionym ratuszem oraz Nowy Kościół w Middelburgu. Jest tu także wiele zabytkowych kamienic, które zasiedlali w przeszłości bogaci kupcy.
Główną atrakcją Middelburga jest Mini Mundi. Jest to park rozrywki, na terenie którego znajduje się też park miniatur przedstawiający najważniejsze zabytki całego regionu. Duża popularnością cieszy się też Muzeum Zeeuws, które ma dużą kolekcję wyrobów rzemiosła artystycznego, w tym arrasów oraz przedmiotów przywożonych z krajów kolonialnych.
