Gravensteen to średniowieczny zamek, wzorowany na twierdzach krzyżackich. Został wzniesiony w 1180 r. przez hrabiego Filipa z Alzacji. Zastąpił istniejący tu od IX w. drewniany zamek. Gravensteen (w dosłownym tłumaczeniu "zamek hrabiowski") służył jako siedziba hrabiów Flandrii do XIV w. Obecnie jest udostępniany zwiedzającym. W jego wnętrzach ulokowano muzeum narzędzi tortur i egzekucji, które gromadzi historyczne sprzęty używane niegdyś w Gandawie – jednym z najbardziej spektakularnych eksponatów jest gilotyna.
W średniowieczu niemożliwe było wymierzenie kary bez zeznań, które niemal zawsze wymuszano torturami. W trakcie tortur wykorzystywano stalowe, zaciskające się i rozgrzewane do czerwoności mankiety na rękę, stopę i szyję, śruby do miażdżenia kciuków, młotki do roztrzaskiwania palców i wiele innych narzędzi. Okrutnych praktyk zaprzestano dopiero w XVIII w.
Muzeum w Gravensteen posiada też jedną z najbogatszych we Flandrii kolekcję zbroi i średniowiecznej broni białej. Licznie reprezentowana jest też broń palna.