Setúballeży na wybrzeżu w sąsiedztwie Lizbony. Jest od wieków centrum portugalskiego rybołówstwa oraz ważnym portem morskim. Znajduje się tu jeden z największych targów rybnych w Portugalii, a miasto znane jest także z monumentalnej XVI wiecznej Twierdzy św. Filipa.
Miasto rozwijało się od czasów fenickich, początkowo jako osada rybacka, z czasem także ważny port morski. Do dziś działa tu targ Mercado do Livramento, na którym sprzedawane są owoce morza, ryby, a także produkty rolnicze z całego kraju. Znajduje się tu także port, obecnie wykorzystywany przede wszystkim przez rybaków oraz marina. Z Setúbal można wybrać się na wycieczki morskie, w czasie których można obserwować delfiny i ptaki morskie.
Sercem Setúbaljest jego Strare Miasto. Choć niewielkie, ma w sobie dużo uroku. Przy brukowanych placach i uliczkach stoją domy z fasadami z okresu renesansu i baroku, z których dużą część ozdobiona jest płytkami azulejos. Cennym zabytkiem jest Kościół Jezusowy z XV w. uznawany za jedną z pierwszych budowli wzniesionych w stylu manuelińskim. Ponad zabudową, na wzgórzu wznosi się zdbuowana na planie gwiazdy Twierdza św. Filipa będąca doskonałym punktem widokowym na miasto i wybrzeże. W jej murach znajduje się kaplica, której wnętrze w całości wyłożone jest płytkami azulejos tworzącymi sceny z Pisma Świętego.
