Zamek Książąt Mazowieckich wzniesiono w drugiej połowie XIV wieku w bagnistym zakolu rzeki Łydyni. Jest uznawany za jeden z wzorcowych przykładów gotyckich zamków nizinnych w Polsce oraz największą warownię rycerską na terenie Mazowsza. Został zbudowany na planie prostokąta, a jego pusty dziedziniec miał zapewniać schronienie mieszkańcom miasta w okresie zagrożenia. W zamku znajduje się oddział Muzeum Szlachty Mazowieckiej w Ciechanowie.
Na przestrzeni wieków funkcja zamku ulegała stopniowej zmianie z typowo obronnej w rezydencjonalno-obronną. Największych zmian dokonano w XVI wieku, kiedy zamek stał się własnością królowej Bony, żony Zygmunta Starego, a wystrój siedziby książęcej zyskał renesansowy charakter. W czasie potopu szwedzkiego, w połowie XVII wieku, zamek został spalony i zaczął popadać w ruinę.
W latach 60-tych XX wieku stał się obiektem muzealnym z dwoma zachowanymi basztami, a jego mury zostały zabezpieczone jako tzw. „trwała ruina”. Kolejne lata to odbudowa zamku, która była poprzedzona wieloletnimi badaniami archeologicznymi.
W 2013 roku zakończył się pierwszy etap kontrowersyjnej rewitalizacji zamku. Na dziedzińcu, między dwoma wieżami w miejscu dawnego Małego Domu, wybudowano nowoczesny pawilon ze stali i szkła, który pełni funkcję wystawową.
Atrakcje wewnątrz
