Muzeum Cerralbo z siedzibą w pałacu rodziny Cerralbo powstało w drugiej połowie XIX wieku. Muzealną kolekcję tworzą prywatne zbiory markiza Enrique’a de Aguilera y Gambo. Do twórców, których płótna można zobaczyć w muzeum, należą: El Greco, Antonio de Pereda, Miguel de Pret. Wśród innych eksponatów na szczególną uwagę zasługują rzeźby z czasów rzymskich.
Autorami cennych, zgromadzonych tu rysunków są m.in.: Tadeo Zuccaro , Palma el Joven i Pietro da Cortona. Zwiedzający mogą tu także podziwiać kolekcję broni i zbroi z Europy Wschodniej oraz imponującą kolekcję porcelany miśnieńskiej.
Markiz de Cerralbo był znany przede wszystkim jako polityk, był także historykiem i kolekcjonerem. Po jego śmierci, zgodnie z testamentem, większa część zgromadzonych przez niego eksponatów archeologicznych została przekazana Narodowemu Muzeum Archeologicznemu w Madrycie. Powołano również fundację jego imienia.