Lipnice nad Sázavou są małym miasteczkiem, nad którym góruje sylwetka jednego z największych zamków w Czechach. Gotycka budowla jest udostępniana do zwiedzania oraz odbywa się tu wiele imprez plenerowych i historycznych.
Początkowo miejscowość podzielona była na dwie części, Lipnice Dolną i Górną. Dolna powstała jako pierwsza w początkach XIII w. jako osada handlowa i rzemieślnicza, natomiast Górna, której początki sięgają XIV w. była od początku bezpośrednio związana z zamkiem.
Zamek Lipnice nad Sazavou, który jest główną atrakcją miejscowości zbudowała rodzina Lichtenburgów. Dzięki swojemu strategicznemu położeniu był wielokrotnie oblegany i aż do XVIII w. pełnił znaczącą rolę w systemie obronnym Czech. Obecnie udostępniany jest do zwiedzania- można zobaczyć m.in. część komnat ze stylizowanym umeblowaniem oraz Kaplicę św. Wawrzyńca.
W dolnej części miasteczka, niedaleko malowniczego rynku znajduje się z kolei gotycki kościół św. Wita oraz zabytkowe kamieniczki. Miejscowość jest też związana z jednym z najbardziej znanych czeskich pisarzy, Jaroslavem Haškiem. Znajduje się tu dom, w którym mieszkał oraz grób na cmentarzu.
