Essing ist eine historische Stadt im Altmühltal. Die felsigen Hänge des Tals erheben sich über den Gebäuden, und die Stadt scheint an ihnen zu kleben. Im Dorf sind viele historische Gebäude erhalten geblieben, und die Attraktionen sind Holzbrücken über den Fluss.
Die Ursprünge des Ortes gehen auf die im 11. Jahrhundert erbaute hiesige Burg Randeck zurück, deren Ruinen heute auf dem Felsen über der Stadt ragen und ein beliebtes Ausflugsziel sind. Das Dorf selbst liegt unter einem Felsen, auf einer kleinen Ebene am Flussufer. Eine alte Holzbrücke führt zum Stadttor. Zu den Hauptattraktionen von Essing zählt aber auch die moderne Holzbrücke Tatzwurm, eine der längsten Holzbrücken Europas.
Unter den historischen Häusern in Essing kann man auch die barocke Heilig-Geist-Kirche mit reicher Innenausstattung sehen. Es gibt auch traditionelle bayerische Ziegelhäuser mit hohen Holzgiebeln.
Am Ortsrand, in den Felsen am Talhang, befindet sich der Eingang zur Schulerlochhöhle, die mit Führung besichtigt werden kann.
