Brama San Pancrazio stoi na najwyższym punkcie wzgórza Janikulum. Jej budowę wraz z otaczającymi murami zlecił papież Urban VIII. Jej aktualny wygląd jest dziełem włoskiego architekta Virginio Vespignaniego. Dumą artysty są stylizowane na XVIII wiek herby papieża Piusa IX i Urbana VIII. Obecnie obiekt jest siedzibą Muzeum Republiki Rzymskiej i Pamięci o Garibaldim.
W 1849 roku doszło w tym miejscu do decydującej bitwy między wojskami francuskimi a Garibaldim. Francuzi nie byli w stanie zdobyć bramy San Pancrazio i ostatecznie udało im się wjechać do Rzymu przełamując mury w pobliżu Villa Sciarra. Brama jednak została prawie całkowicie zniszczona. W 1854 roku Vespignani dokonał rekonstrukcji obiektu.
Brama ta znana była jako Porta Aurelia, gdyż stanowiła początek Via Aurelii. Obecną nazwę obiekt zawdzięcza sąsiedztwu bazyliki San Pancrazio.