Pembroke jest zabytkowym walijskim miasteczkiem znajdującym się w niewielkiej odległości od malowniczego wybrzeża. Jego najważniejszym zabytkiem i punktem, który przyciąga turystów jest odrestaurowany średniowieczny zamek, w którym urodził się król Henryk VII.
Historia miasta była przez wieki związana z zamkiem. Choć przed najazdem normańskim istniałą tu osada i podczas badań archeologicznych odnaleziono jej ślady, to dopiero budowa warowni pod koniec XI w. sprawiła, że miejsce to nabrało znaczenia. Zamek Pembroke jest największą atrakcją okolicy. Stoi na skalistym cyplu nad rzeką Cleddau, co w przeszłości podnosiło jego walory obronne. Forteca była jedną z największych w Walii, a jeszcze większego znaczenia nabrała w XIII w., gdy król Edward I uczynił z niej bazę wypadową dla swoich wojsk walczących z oddziałami walijskimi. Zamek został bardzo mocno zniszczony w czasie wojny domowej w XVII w. na rozkaz Cromwella. Swój dzisiejszy wygląd zawdzięcza licznym pracom renowacyjnym prowadzonym już od XIX w.
W Pembroke zachowały się także inne ciekawe zabytki. Od przełomu X i XI w. istniało tu opactwo benedyktyńskie. Do dziś w bryle kościoła parafialnego zobaczyć można duże fragmenty ścian świątyni klasztornej. Nieopodal stoi Monkton Hall, kamienny dom z XIV w. uznawany za jedną z najstarszych budowli mieszkalnych w Walii.
Wielkim bogactwem Pembroke jest jego otoczenie. Rozciąga się tu piekny odcinek wybrzeża pełen zatoczek, przylądków oraz skał dramatycznie sterczących z morskich fal. Wzdłuż tej pięknej scenerii poprowadzono kilka szlaków pieszych z punktami widokowymi. Prowadzą one m.in. do rezerwatu Freshwater East. W okolicy tej znajdują się też piękne, dzikie plaże Freshwater East, Freshwater West oraz Angel Beach.
