Lancaster jest historycznym miastem założonym w okresie najazdu Normanów i mogącym się pochwalić doskonale zachowanym średniowiecznym zamkiem. W historii Anglii zapisało się z powodu bardzo surowego sądu oraz prowadzonych tu procesów o czary.
Z wykopalisk archeologicznych wiadomo, że w miejscu, gdzie obecnie stoi zamek Lancaster istniał w I w. n.e. obóz wojskowy. Pozostało po nim niewiele śladów, ale na wzgórzu można zobaczyć m.in. ruiny łaźni oraz koszar.
Miasto zostało założone przez Normanów pod koniec XI w. Wtedy też rozpoczęto budowę tutejszego zamku oraz kościoła parafialnego. Zamek rozbudowano następnie za czasów Elżbiety I i dziś jest on jednym z najlepszych w Anglii przykładów budowli obronnej w stylu późnego gotyku.
Kościół parafialny pod wezwaniem św. Marii jest obok zamku najstarszym zabytkiem Lancaster. Jego budowę rozpoczęto na miejscu rzymskiej świątyni pod koniec XI w. Wczesnogotyckie wnętre nakryte jest drewnianym stropem, a zdobią je wspaniałe witraże.
Atrakcją Lancaster jest rozległy Park Williamson należący do ulubionych miejsc rekreacyjnych mieszkańców miasta. Są tu wytyczone liczne alejki, staw po którym można pływać oraz wykonany z metalu i szkła budynek motylarni.
