Arundel jest zabytkowym miastem leżącym na obrzeżach Parku Narodowego South Downs. Słynie przede wszystkim ze średniowiecznego zamku, który jest siedzibą książąt Norfolk.
Osada powstała w czasach najazdu normandzkiego, ale na prawa miejskie musiała czekać aż do XIX w. Jej mieszkańcy trudnili się w przeszłości przede wszystkim rolnictwem i handlem. Do dziś zachowało się tu bardzo dużo zabytkowych budynków, w tym domy szkieletowe z okresu panowania Tudorów.
Największą atrakcją i najważniejszym zabytkiem miasta jest zamek Arundel. Jego początki sięgają XI w., a w swojej historii był wielokrotnie przebudowywany. Mimo tego zachował wczesnogotycką bryłę i masywne wieże, które wznoszą się nad znacznie niższą zabudową miasteczka. Zamek jest udostępniony do zwiedzania. Można obejrzeć komnaty urządzone w różnych stylach, kaplicę Fitzalana, wieżę z punktem widokowym oraz rozległe ogrody.
W Arundel znajduje się też okazała neogotycka katedra rzymskoaktolicka. Jej budowę sfinansowała rodzina Howard, książąt Norfolk w drugiej połowie XIX w. Książęta Norfolk, jedna z najbardziej znaczących rodzin szlacheckich Wielkiej Brytanii są katolikami, co wyróżnia ich na tle parów Anglii.
Choć Arundel jest niewielką miejscowością to jego historia związana z rodziną książąt Norfolk jest długa i bogata. Można się w nią zagłębić w Muzeum Arundel, które posiada wystawy związane z życiem codziennym mieszkańców oraz wydarzeniami historycznymi rozgrywającymi się w okolicy.
