Sendlinger Tor jest jedną z trzech, obok Karlstor i Isartor, zachowanych gotyckich bram miejskich – pozostałości średniowiecznych fortyfikacji Monachium. Pierwotnie przez Sendlinger Tor prowadził szlak handlowy do Innsbrucka, a następnie do Włoch. Obecna Sendlinger Straße jest jedną z najstarszych ulic handlowych Monachium, pełną niewielkich rodzinnych sklepów.
Sendlinger Tor był jednym z ważnych elementów murów obronnych, powstałych około 1300 r. w ramach prowadzonej w latach 1285–1347 budowy nowych fortyfikacji. Przedsięwzięcie związane było z gwałtownym wzrostem liczby mieszkańców – Król Ludwik IV Bawarski zlecił rozbudowę miasta i otoczenie go nowymi murami.
W 1860 r., gdy brama straciła swoje funkcje obronne, Arnold Zenetti przeprowadził jej renowację i uratował przed rozbiórką. Obecny wygląd Sendlinger Tor zawdzięcza przebudowie z 1906 r., w czasie której pierwotne wejścia do bramy zastąpiono łukiem centralnym, by umożliwić ruch drogowy.