Hechingen jest zabytkowym miastem, którego historia związana była od czasów średniowiecznych z dynastią Hohenzollernów. Byłą to ich siedziba rodowa, a do dziś w okolicy można oglądać okazały Zamek Hohenzollern.
Okolice zasiedlone były już w czasach rzymskich, a w sąsiedniej miejscowości Stein znajduje się skansen archeologiczny przedstawiający rekonstrukcje rzymskiej osady. Właściwa historia Hechingen rozpoczyna się w 1255 r., choć ziemie te już prawie wiek wcześniej należały do Hohenzollernów. Jednak w połowie XIII w. konieczna stałą się budowa nowej stolicy i w ten sposób powołano miasto Hechingen.
Od czasów średniowiecznych na wzgórzu nad miastem znajduje się Zamek Hohenzollern. Obecnie znajduje się on w granicach miejscowości Zimmern, ale jest widoczny z Hechingen. Dzisiejszy wygląd fortecy to efekt romantycznej przebudowy z XIX w., która sprawiła, że przypomina on baśniowy zamek wróżek.
W mieście zachował się historyczny układ urbanistyczny z wieloma kamienicami i pałacykami z różnych epok. Jest tu też zabytkowy kościół św. Jakuba, malowniczy rynek oraz Państwowe Muzeum Hohenzollernów pokazujące rolę tej dynastii w dziejach Niemiec oraz zabytki z jej historii. Inną interesującą atrakcją Hechingen jest Muzeum Oldtimer Zollernalb prezentujące stare samochody, motocykle i inne pojazdy.
