Horsens jest zabytkowym miastem słynącym z pięknej promenady Søndergade oraz interesujących muzeów poświęconych przemysłowi oraz więziennictwu. Zachowało się tu ładne stare miasto z budowlami z okresu średniowiecza.
Miasto zostało założone w X w., a swój największy rozkwit przeżywało do XVI w. W późniejszym czasie dotknęły je zniszczenia w wojnach ze Szwecją i nigdy nie odzyskało już swojej pozycji. Mimo walk i oblężeń do naszych czasów przetrwało zabytkowe stare miasto z gotyckim kościołem klasztornym w Horsens oraz Kościołem Zbawiciela.
Położone nad morzem Horsens ma przystań, w której zobaczyć można cumujące łodzie i jachty. Jest tu też szeroka promenada Søndergade z wieloma zabytkowymi budynkami, licznymi sklepami i restauracjami. Niedaleko centrum znajduje się też plaża Langelinie Bystrand, a na jego obrzeżach plaża Husodde.
Największą atrakcją Horsens są tutejsze muzea. W zamkniętym w 2006 r. więzieniu Fængslet działa nowoczesne muzeum więziennictwa. W mieście znajduje się też jedyne w Danii Muzeum Przemysłu. Oprócz nich odwiedzić można Muzeum Horsens oraz Muzeum Stjernholm.
