Hjørring jest miastem o historii trwającej już ponad 1000 lat. Zaliczane jest do najstarszych w Danii i może pochwalić się kilkoma romańskimi kościołami oraz interesującymi muzeami.
Miasto zostało założone około 1000 r., a przywileje otrzymało w 1243 r. Do czasów wojny trzydziestoletniej rozwijało się jako prężny ośrodek handlowy i rzemieślniczy. Z tych czasów przetrwały trzy romańskie kościoły, kościół św. Katarzyny, kościół św. Jana i kościół św. Olafa. Odrodzenie miasta po czasach upadku nastąpiło dopiero w połowie XIX w., gdy zaczął się tu rozwijać przemysł. Dziś Hjørring to przede wszystkim centrum produkcji spożywczej, meblarskiej i metalurgicznej.
Od połowy XX w. władze Hjørring zaczęły dostrzegać jego potencjał kulturalny i turystyczny. Zapoczątkowano wówczas trwającą do dziś akcję stawiania w mieście rzeźb obrazujących codzienną radość życia. Do chwili obecnej powstało ich ponad 160 i są atrakcją Hjørring. Miasto ma też interesujące Muzeum Historyczne Vendsyssel oraz Muzeum Sztuki Vendsyssel. Przy Placu Petera Nørkjærsa można zobaczyć wiele kamienic, głównie z XIX w., a na obrzeżach miasta stoi wiatrak, Młyn Vennebjerg.
