Das San Pancrazio-Tor befindet sich auf dem höchsten Punkt des Janiculum-Hügels. Der Bau zusammen mit den umgebenden Mauern wurde von Papst Urban VIII in Auftrag gegeben. Sein aktuelles Erscheinungsbild ist das Werk des italienischen Architekten Virginio Vespignani. Der Stolz des Künstlers sind die Wappen von Papst Pius IX. Und Urban VIII. Aus dem 18. Jahrhundert. Heute beherbergt das Gebäude das Museum der Römischen Republik und das Garibaldi-Denkmal.
1849 fand hier ein entscheidender Kampf zwischen den französischen Truppen und Garibaldi statt. Die Franzosen konnten das Tor von San Pancrazio nicht erobern und gelangten schließlich nach Rom, indem sie die Mauern in der Nähe der Villa Sciarra durchbrachen. Das Tor wurde jedoch fast vollständig zerstört. Im Jahr 1854 machte Vespignani eine Rekonstruktion des Gebäudes.
Dieses Tor wurde als Porta Aurelia bekannt, weil es der Beginn der Via Aurelia war. Der heutige Name des Objekts stammt aus der Nähe der Basilika San Pancrazio.
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