Osimo ist eine historische Stadt, die bis in die Antike zurückreicht. Hier sind Fragmente römischer Mauern und mehrere interessante mittelalterliche Kirchen erhalten geblieben.
Die Stadt wurde von griechischen Kolonisten gegründet und stand ab dem 2. Jahrhundert v. Chr. unter der Kontrolle Roms. Aus dieser Zeit stammen die erhaltenen Fragmente der Wehrmauer. Unter der Stadt befindet sich auch ein Netz antiker Tunnel aus dem Anfang des ersten Jahrtausends. Leider werden die meisten von ihnen nicht für Besucher zugänglich gemacht.
Im Mittelalter entwickelte sich die Stadt zu einem wichtigen Handelszentrum mit zahlreichen Kontakten zu den Byzantinern. Aus dieser Zeit sieht man unter anderem die romanisch-gotische Kathedrale aus dem 8. Jahrhundert und die Basilika San Giuseppe da Copertino. Die Reliquien des Heiligen werden dort aufbewahrt und das Innere der Kirche hat einen barocken Charakter.
