Osimo jest zabytkowym miastem, którego historia sięga czasów starożytnych. Zachowały się tu fragmenty rzymskich murów oraz kilka interesujących średniowiecznych kościołów.
Miasto zostało założone przez greckich kolonistów, a od II w. p.n.e. znajdowało się pod kontrolą Rzymu. Z tego czasu pochodzą zachowane fragmenty murów obronnych. Pod miastem ciągnie się także sieć starożytnych tuneli z początków pierwszego tysiąclecia. Niestety w większości nie są one udostępniane zwiedzającym.
W okresie średniowiecza miasto rozwijało się jako ważny ośrodek handlowy z licznymi kontaktami z Bizancjum. Z tego okresu można tu zobaczyć m.in. romańsko-gotycką katedrę, której początki sięgają VIII w. oraz Bazylikę San Giuseppe da Copertino. Są w niej przechowywane relikwie świętego, a wnętrze kościoła ma barokowy charakter.
