Rochester jest zabytkowym miastem, które rozsławił w swoich książkach Charles Dickens. Jest to także siedziba jednej z najstarszych angielskich diecezji. Znajduje się tu średniowieczna katedra oraz ruiny normańskiego zamku.
Diecezję w Rochester założono już w początkach VI w. Stanęła tu wówczas kamienna katedra, na miejscu której stoi późniejsza świątynia budowana od XI do XIII w. Katedrę w Rochester uważa się za najstarszą w Anglii obok katedry w Canterbury. Jest to surowa, normańsko- gotycka budowla ze zdobionymi, rzeźbionymi portalami oraz kryptami o krzyżowych sklepieniach.
W sąsiedztwie katedry wznosi się druga z najważniejszych atrakcji Rochester, normański zamek, którego początki sięgają czasów inwazji Wilhelma Zdobywcy. Zamek należał do miejscowych biskupów i był także strategicznym punktem obronnym w pobliżu połączenia rzek Medwey i Tamizy. Dziś jego zachowane w bardzo dobrym stanie ruiny udostępniane są do zwiedzania.
Stare miasto w Rochester może się pochwalić wieloma zachowanymi zabytkowymi budynkami z okresu od XIV do XVIII w. Wśród nich za jeden z najpiękniejszych uchodzi Eastgate House z epoki Tudorów z fasadą wykonaną w konstrukcji szkieletowej. Historię miasta można poznać w budynku dawnego ratusza, gdzie działa obecnie Muzeum Guildhall. Z kolei w 2015 r. otwarto w mieście Muzeum Hugenotów, które w nowoczesny sposób przybliża funkcjonowanie tej grupy religijnej w Rochester w okresie reformacji.
