Mestský hrad (Zamek Miejski) był początkowo typowo obronną budowlą gotycką, którą przebudowano kompleksowo na renesansową siedzibę możnowładczą. Po przeprowadzonych na szeroką skalę pracach archeologicznych i konserwacyjnych w latach 1962-1985, obiekt został w całości przeznaczony na cele muzealne. Znajduje się w nim obszerna ekspozycja prezentująca historię Kieżmarku od jego powstania w XIII w. do lat 30. XX w.
Prace budowlane przy zamku rozpoczęły się w 1465 r. na polecenie Emeryka Zápolya, żupana Spisza. W 1579 r. zamek wszedł w posiadanie rodziny Thökölych, których ambicją stało się sprowadzenie królewskiego miasta Kieżmark do roli miasta prywatnego. Spory przeradzały się często w uliczne burdy i wzajemne napaści.
Ostatnim właścicielem zamku był Ferdynand Rüber, który sprzedał zamek miastu w 1702 r. Założono tu spichlerz, później koszary, różne manufaktury i warsztaty. Zamek był stopniowo dewastowany, również przez pożary. Pierwsze pomysły wykorzystania obiektu na cele muzealne pojawiły się już w XIX w. W 1931 r. po wyremontowaniu głównej wieży, otwarto w niej pierwszą wystawę.