Muzeum prezentuje na wystawach przedmioty pochodzące z wykopalisk archeologicznych, sztukę ludową i sztukę dawną. Do najcenniejszych eksponatów w zbiorach muzeum należy tzw. skarb z Lęborka – duży zbiór XV-wiecznych srebrnych szelągów. Muzeum posiada też unikatową kolekcję popielnic twarzowych (urn z odwzorowaną ludzką twarzą), z początków epoki żelaza.
Siedziba główna mieści się w kamiennicy mieszczańskiej przy rynku. Poznamy tu historię miasta od wczesnego średniowiecza, aż po wiek XX. Na wystawie prezentowana jest m.in. biżuteria srebrna i złota, naczynia, broń i przedmioty codziennego użytku z okresu wpływów rzymskich. Osobną ekspozycję poświęcono urodzonemu w Lęborku Paulowi Juliusowi Gottliebowi Nipkowowi – wynalazcy teleskopu elektrycznego, który przyczynił się do powstania telewizji.
Muzeum ma w posiadaniu również dwie XIV-wieczne baszty. W większej, starannie odrestaurowanej baszcie nr 24, prezentowane są repliki broni z XIV i XV w., z czasów wojen polsko-krzyżackich. W mniejszej, noszącej numer 27, ulokowano ekspozycję poświęconą sztuce ludowej Kaszub i ziołolecznictwu.