Bad Waldsee jest niewielkim uzdrowiskiem termalnym oraz historycznym miastem, z zachowanym zabytkowym centrum. Znajduje się siedziba firmy Hymer produkującej kampery i przyczepy kempingowe oraz związane z nią muzeum.
Miejscowość jest wspominana już w X w., a rozwijała się w średniowieczu jako ośrodek Handlowy. Od XV w. należała do rodu Habsburgów, którzy przyczynili się do jej stałego rozwoju. W centrum miasta zachował się średniowieczny układ zabudowy oraz sporo ładnych kamienic. Wiele z nich wzniesionych jest z muru pruskiego. Rynek zdobi późnogotycki ratusz z ozdobnym szczytem oraz dekoracyjnym zegarem.
Duża atrakcją Bad Waldsee jest niezwykłe Muzeum Erwina Hymera. Prezentuje ono kilkadziesiąt przyczep kempingowych i kamperów, które od połowy XX w. produkowała fabryka Hymer. Można tu prześledzić jak zmieniały się te pojazdy oraz ich wzornictwo na przestrzeni lat.
Jak przystało na uzdrowisko, Bad Waldsee ma także kąpielisko termalne. Termy Waldsee oferują możliwość odpoczynku oraz liczne zabiegi zdrowotne i relaksacyjne.
