Aulendorf jest niewielkim uzdrowiskiem i miejscowością wypoczynkową. Znajduje się tu także zamek o średniowiecznych korzeniach z malowniczym parkiem.
Miasteczko zostało założone w czasach średniowiecza i związane było z zamkiem Aulendorf. Wielokrotnie przebudowywana budowla nosi dziś ślady różnych epok historycznych i stylów architektonicznych. W zamku znajduje się muzeum, które pokazuje jego dzieje oraz prezentuje zachowane elementy dawnego wyposażenia.
W miasteczku zachowało się także sporo zabytkowych kamienic oraz mający gotyckie pochodzenie kościół św. Marcina. Jego wnętrze zostało gruntownie przebudowane w okresie baroku, a całe miasto ze względu na swoją zabytkową część znajduje się na trasie Szlaku Baroku Górnej Szwabii.
Największą atrakcją Aulendorf są termy Schwaben, które wykorzystują lokalne gorące źródła. Jest to nowoczesny kompleks, w którym oprócz basenów znajdują się także sauny, gabinety odnowy biologicznej, a także grota solna.
