Muzeum Historii Madrytu ukazuje dzieje miasta od początków jego istnienia. Siedzibą muzeum jest wpisany na listę zabytków budynek Królewskiego Hospicjum San Fernando z XVIII wieku. Jego fasada główna uznana została za jeden z najważniejszych przykładów świeckiej architektury barokowej. Muzeum prezentuje m.in. makietę miasta z XIX wieku oraz dzieło „Alegoria miasta Madrytu” autorstwa Francisco Goi.
Jednym z najważniejszych eksponatów jest model miasta wykonany na przełomie lat 20. i 30. XIX wieku przez kartografa Leóna Gila de Palacio. Jest to makieta w skali 1:816, która powstała w niespełna dwa lata. Ukazane zostały tu bardzo szczegółowo i wiernie wszystkie ulice oraz budynki.
Ekspozycję rozmieszczono w 14 salach. Można w nich zobaczyć dawne meble, rzeźby oraz obrazy, a także bogatą kolekcję porcelany. Zwiedzający mają okazję zapoznać się ze starymi planami miasta, które stanowią niezastąpione źródło wiedzy na temat historii hiszpańskiej stolicy.