Średniowieczny zamek na wodzie został zbudowany w 1170 r. To tutaj w 1282 r. król Eryk V Glipping podpisał prawo uważane za pierwszą duńską konstytucję. Na jej mocy powołano Danehof, czyli pierwszy duński parlament, który swoją siedzibę także miał na zamku Nyborg. Obecnie w odrestaurowanych wnętrzach mieści się muzeum historyczne.
Podczas zwiedzania można obejrzeć trzy sale bankietowe, w których na przestrzeni wieków odbywały się posiedzenia parlamentu i sądu. Wnętrza są w pełni odnowione i wyposażone, przy czym warto mieć na uwadze, że wszystkie meble i sprzęty pochodzą z innych zabytkowych dworów.
Zamek został poważnie uszkodzony podczas wojny duńsko-szwedzkiej (1657–58). Większość zabudowań zburzono, a materiał wykorzystano częściowo dobudowy Pałacu Odense. Pozostałe budynki służyły jako magazyny zboża lub prochu. Zamek został odrestaurowany w latach 1917-1923 przez Mogensa Clemmensena.