El castillo de los duques de Mazovia se construyó en la segunda mitad del siglo XIV en la curva pantanosa del río Łydynia. Se considera uno de los ejemplos modelo de castillos góticos de las tierras bajas de Polonia y el bastión de caballeros más grande de Mazovia. Fue construido en planta rectangular, y su patio vacío estaba destinado a brindar refugio a los habitantes de la ciudad en tiempos de peligro. El castillo alberga una sucursal del Museo de la nobleza de Mazovia en Ciechanów.
A lo largo de los siglos, la función del castillo ha ido cambiando de una función típicamente defensiva a una residencial-defensiva. Los mayores cambios se produjeron en el siglo XVI, cuando el castillo pasó a ser propiedad de la reina Bona, esposa de Segismundo el Viejo, y el interior de la residencia ducal adquirió un carácter renacentista. Durante el Diluvio de Suecia, a mediados del siglo XVII, el castillo fue incendiado y comenzó a arruinarse.
En la década de 1960, se convirtió en un museo con dos torres conservadas, y sus muros fueron asegurados como el llamado "Ruina permanente". Los años siguientes vieron la reconstrucción del castillo, que fue precedida por muchos años de investigación arqueológica.
En 2013 se completó la primera etapa de la controvertida revitalización del castillo. En el patio, entre las dos torres en el sitio de la antigua Casita, se construyó un moderno pabellón de acero y vidrio, que sirve como espacio expositivo.
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