Der Palastkomplex Palácio Nacional de Mafra ist 40.000 Quadratmeter groß und verfügt über 1.200 Zimmer. Besucher können das monumentale und reich verzierte Innere der Kirche, das postfranziskanische Kloster und den atemberaubenden Palast bewundern. Besonders hervorzuheben ist der Rokoko-Marmorraum, in dem sich die Bibliothek befindet. Es gibt viele wertvolle Exemplare von Büchern, z. B. die Ausgabe der Bibel von 1514. Sehenswert sind auch der schillernde Thronsaal, das gelbe Musikzimmer, das Schlafzimmer der Königin, der Trophäenraum und der große Saal.
Der Palast- und Klosterkomplex mit einer Kirche wurde in der ersten Hälfte des 18. Jahrhunderts erbaut. Es kombiniert Elemente, die für den Barock und den italienischen Klassiker charakteristisch sind. Die Bauarbeiten wurden dem deutschen Architekten Johann Friedrich Ludwig anvertraut. Es war ein Votiv für König Johannes V. zur Geburt des lang erwarteten gesunden Thronfolgers. Das Kloster war der Sitz des Franziskanerordens. Die Basilika wurde 1730 geweiht und dort wurden Gottesdienste abgehalten. Der Palast war die Residenz der königlichen Familie. Nach dem Fall der portugiesischen Monarchie wurde 1910 in dem Komplex ein Museum eingerichtet.