Памятник Юзефу Пилсудскому перед дворцом Бельведер был основан жителями Варшавы в знак благодарности за борьбу за защиту города в 1920 году. Одна из надписей на постаменте гласит: «За его защитника в 1920 году - Варшава». Его спроектировал современный польский скульптор Станислав Казимеж Вацлав Островский.
Инициатором сбора средств на создание памятника был Ежи Вальдорф. Проект был реализован Социальным комитетом по строительству памятника маршалу Юзефу Пилсудскому. Его открытие состоялось в 1998 году, на нем присутствовала дочь маршала Ядвига Пилсудская-Ярачевская.
Памятник построен до начала Второй мировой войны и с тех пор хранится в Лазенках-Крулевских, в здании Старой оранжереи. На его основе была изготовлена бронзовая отливка из пушечных снарядов, подаренных Министерством национальной обороны, которая была установлена перед дворцом Бельведер.