Ворота Сан-Панкрацио находятся на самой высокой точке холма Яникулум. Его строительство вместе с окружающими стенами было заказано Папой Урбаном VIII. Его нынешний внешний вид - работа итальянского архитектора Вирджинио Веспиньяни. Гордость художника - гербы XVIII века Папы Пия IX и Урбана VIII. В настоящее время в здании находится Музей Римской республики и мемориал Гарибальди.
В 1849 году здесь произошла решающая битва между французскими войсками и Гарибальди. Французы не смогли захватить ворота Сан-Панкрацио и, в конце концов, смогли войти в Рим, сломав стены возле виллы Скиарра. Однако ворота были практически полностью разрушены. В 1854 году Веспиньяни провел реконструкцию здания.
Эти ворота были известны как Порта Аурелия, потому что они были началом Виа Аурелия. Нынешнее название объекта происходит от окрестностей базилики Сан-Панкрацио.