Исторический музей Мадрида показывает историю города с момента его основания. Местом расположения музея является здание Королевского хосписа Сан-Фернандо 18 века, внесенное в список памятников архитектуры. Его главный фасад считается одним из важнейших образцов светской архитектуры барокко. В музее среди прочего представлены модель города девятнадцатого века и работа Франсиско Гойи «Аллегория города Мадрида».
Один из важнейших экспонатов - макет города, сделанный на рубеже 1820-1830-х годов картографом Леоном Хилем де Паласио. Это модель в масштабе 1: 816, созданная менее чем за два года. Здесь очень подробно и правдиво показаны все улицы и здания.
Выставка расположена в 14 залах. Здесь можно увидеть старинную мебель, скульптуры и картины, а также богатую коллекцию фарфора. У посетителей есть возможность познакомиться со старинными картами города, которые являются незаменимым источником знаний об истории испанской столицы.