Зендлингер Тор - один из трех, рядом с Карлстором и Изартором, сохранившихся готических городских ворот - остатков средневековых укреплений Мюнхена. Первоначально торговый путь вел через Зендлингер Тор в Инсбрук, а затем в Италию. Нынешняя Зендлингер-штрассе - одна из старейших торговых улиц Мюнхена с множеством небольших семейных магазинов.
Зендлингер Тор был одним из важных элементов оборонительных стен, построенных около 1300 года в рамках строительства новых укреплений в 1285–1347 годах. Проект был связан с быстрым увеличением количества жителей - король Баварии Людовик IV приказал расширить город и окружить его новыми стенами.
В 1860 году, когда ворота утратили свои защитные функции, Арнольд Зенетти отремонтировал их и спас от сноса. Своим нынешним обликом Sendlinger Tor обязан реконструкции 1906 года, в ходе которой оригинальные входы в ворота были заменены центральной аркой для обеспечения движения транспорта.