La puerta de San Pancrazio se encuentra en el punto más alto del monte Janículo. Su construcción junto con las murallas circundantes fue encargada por el Papa Urbano VIII. Su aspecto actual es obra del arquitecto italiano Virginio Vespignani. El orgullo del artista son los escudos de armas del Papa Pío IX y Urbano VIII del siglo XVIII. Hoy, el edificio alberga el Museo de la República Romana y el Memorial Garibaldi.
En 1849, aquí tuvo lugar una batalla decisiva entre las tropas francesas y Garibaldi. Los franceses no pudieron capturar la puerta de San Pancrazio y finalmente lograron ingresar a Roma rompiendo las murallas cerca de Villa Sciarra. Sin embargo, la puerta fue destruida casi por completo. En 1854, Vespignani realizó una reconstrucción del edificio.
Esta puerta se conocía como Porta Aurelia porque era el comienzo de Via Aurelia. El nombre actual del objeto proviene de las cercanías de la Basílica de San Pancrazio.
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