El Museo de Historia de Madrid muestra la historia de la ciudad desde sus inicios. La sede del museo es el edificio del siglo XVIII del Real Hospicio de San Fernando, inscrito en la lista de monumentos. Su fachada principal está considerada como uno de los ejemplos más importantes de arquitectura barroca secular. El museo presenta, entre otros una maqueta de la ciudad del siglo XIX y la obra "Alegoría de la ciudad de Madrid" de Francisco Goya.
Una de las exhibiciones más importantes es un modelo de la ciudad realizado a finales de las décadas de 1820 y 1830 por el cartógrafo León Gil de Palacio. Es un modelo a escala 1: 816, que se creó en menos de dos años. Todas las calles y edificios se muestran aquí con gran detalle y fidelidad.
La exposición se distribuye en 14 salas. Allí se pueden apreciar muebles antiguos, esculturas y pinturas, así como una rica colección de porcelana. Los visitantes tienen la oportunidad de conocer los mapas antiguos de la ciudad, que son una fuente insustituible de conocimiento sobre la historia de la capital española.