Waiblingen es una ciudad histórica con un diseño histórico y muchos edificios, principalmente de los siglos XVII y XVIII.
Aunque la ciudad ya se menciona en el siglo IX y durante la Edad Media fue un importante centro comercial y artesanal, pocos edificios de esa época han sobrevivido en su desarrollo. Uno de ellos es la puerta gótica de Beinstein, que en el pasado estaba ubicada en el cinturón de las murallas de la ciudad.
Los actuales edificios del Casco Antiguo son el resultado de la reconstrucción del centro tras la destrucción de la Guerra de los Treinta Años. En ese momento, casi todos los edificios fueron destruidos. En su lugar, se construyeron pintorescas casas de entramado de madera, que rodean una pequeña plaza del mercado con el edificio del ayuntamiento. Entre los edificios, puedes encontrar iglesias históricas, la iglesia de St. Nicolás y la Iglesia de St. Miguel.
Los museos aquí también son atracciones en Waiblingen. El más importante de ellos es la Galería Stihl, que presenta arte moderno. A su vez, se dedica a la historia y cultura del Museo de Historia de la Ciudad.
