Sendlinger Tor es una de las tres puertas góticas conservadas junto a Karlstor e Isartor, vestigios de las fortificaciones medievales de Múnich. Originalmente, una ruta comercial conducía a través de Sendlinger Tor a Innsbruck y luego a Italia. La actual Sendlinger Straße es una de las calles comerciales más antiguas de Múnich, llena de pequeñas tiendas familiares.
Sendlinger Tor fue uno de los elementos importantes de las murallas defensivas, construidas alrededor de 1300 como parte de la construcción de nuevas fortificaciones llevada a cabo en 1285-1347. La empresa estaba relacionada con el rápido aumento del número de habitantes: el rey Luis IV de Baviera ordenó la expansión de la ciudad y la rodeó con nuevas murallas.
En 1860, cuando la puerta perdió sus funciones defensivas, Arnold Zenetti la renovó y la salvó de la demolición. Sendlinger Tor debe su aspecto actual a la reconstrucción de 1906, durante la cual las entradas originales a la puerta fueron reemplazadas por un arco central para permitir el tránsito.
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